系统动力学模型构建步骤_系统动力学模型构建步骤

具体地，系统动力学模型构建步骤是基于Lambert W函数的机械臂系统动态滑模控制方法。包括以下步骤： 步骤1、基于牛顿-欧拉迭代法构建机械臂动力学模型；步骤2.设计机械臂动态滑膜控制器；步骤3.设计Lambert W函数来优化动态滑模控制器的参数，从而对机械臂系统进行动态滑模控制。本发明以奶牛小猫为基础。

大模型系统动力学方法包括：根据控制系统的动态输入，确定水下机器人的期望模型状态信息；采集水下机器人当前模型状态信息，并根据期望模型状态信息和当前模型状态信息构造多组参数序列；其中，参数序列包括目标时间窗口内水下机器人对应的模型状态信息以及对应的模型控制参数；

系统动力学模型建模的基本步骤是依次建立柔性绳网力学模型、小行星引力场模型和小行星表面模型；通过小行星表面模型和柔性绳网力学模型构建了柔性绳网系统的碰撞动力学模型。设计柔性绳网各控制器在坐标系三个方向上的控制输入，然后建立柔性绳网系统的动力学模型并求解，最终得到柔性绳网系统捕获小行星！